移动机器人作为一种高技术手段在工业、交通、太空探索和军事应用领域发挥着十分重要的作用，研究针对移动机器人的状态监测与故障诊断技术已经成为未知环境中移动机器人技术研究的热点。 本论文来源于国家自然科学基金支持的重点项目“未知环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究”(项目批准号：60234030)，作为该项目研究的一部分，本文以中南大学智能所自行研制的移动机器人“中南移动-l”(MORCS-l)为实验平台，着重于状态监测与故障诊断系统方面的研究，其主要内容如下： 1．针对MORCS-l系统，提出并实现了一个基于无线网络的移动机器人状态参数的远程获取系统，采用多线程方式获取移动机器人车载传感器参数，设计了通信协议帧，对传感器参数进行监测分析，为后续的故障诊断研究提供了基础；对于移动机器人车载的工控机系统，提出并实现了一个基于C／S模式的移动机器人车载工控机的监视系统，并对其所引起通讯流量变化进行了分析；同时论文基于ICMP和SNMP设计和实现了一个针对网络性能监测的子系统，对网络延迟时间、流量、发送错误率等网络性能参数进行监测，为无线网络安全提供保障。 2．分析了各种故障诊断方法，针对MORCS-1系统，采用基于信号处理和知识的诊断方法：研究了基于小波变换算法的传感器诊断方法，利用编码器计算获得移动机器人角速率与光纤陀螺所测角速率的冗余关系，提出了一个针对MORCS-1光纤陀螺突发性故障的诊断方法；对于在未知环境中运行的移动机器人，有可能出现的车轮打滑、受阻等情况，提出了一个基于规则的车轮的运动状况诊断方法，为移动机器人摆脱当前状态提供一种策略。 各个子系统通过相互协调，实现了对移动机器人的状态监测。该监测系统在移动机器人平台MORCS-1上进行了实验，实验验证了其有效性。