服务机器人产业将对日常生活和工作产生重大的影响,是未来推动我们进步的重要力量,服务型机器人轻型机械臂要求质量轻,移动方便。本文对服务型机器人机械臂的结构进行设计和分析,主要内容如下:首先,确定服务机器人机械臂的整体构型,完成电机、电源等元件的选型,并利用ANSYS软件对零部件进行相关分析,得到了零件的最大变形和最大应力,对它的构型进行检验。通过优化设计减轻了连接部分的重量,再利用模态分析,得到了机械臂的振动频率,在使用过程中注意外部振动频率的影响,避免共振现象对于机构的影响。其次,利用D-H参数法进行正逆解相关计算,得出可以表示各关节转动角度和末端位置姿态相互关系的公式,并运用MATLAB进行验证,证明了求解公式是正确的。在本文中进行动力学相关公式的推导,运用ADAMS软件进行仿真,得到各个关节的速度、力、力矩的曲线图。在此基础上,分析机械臂连接件及关节形变产生的误差对运动学计算产生的影响,分析形变后公式的变化,构建包含连杆柔性的误差模型。最后,提出了补偿策略和减小误差的方法,为下一步误差的测量和补偿提供参考依据。