借助建模与仿真技术可对研制的产品模型反复进行计算机仿真、分析与验证,进一步改进设计,从而大大缩短设计周期、降低设计成本、减少生产样机和基于样机试验带来的风险和危险,并且完成有些特殊系统根本无法通过物理模型进行的试验。本文主要是针对中国科学院沈阳自动化研究所研制的“链式可变形机器人”的履带式单模块运动单元展开的。通过建模与仿真技术对履带式单模块运动单元进行了研究。本文首先对链式可变形机器人的本体结构作了分析,利用SolidWorks软件建立了履带式单模块运动单元及链式可变形机器人的三维实体模型。然后建立不同形式的地面,完成履带式单模块运动单元通过性仿真模型；通过构造随机曲线路面和悬挂系统零件的设计与配合完成其行驶平顺性的仿真建模。其次,基于在SolidWorks软件中建立的三维实体模型,在SolidWorks软件的动力学仿真插件COSMOSMotion中对履带式单模块运动单元机动性进行了动力学仿真分析。验证了仿真模型针对通过性仿真的可行性。最后分析了悬挂系统的结构,从不同角度对悬挂系统进行了分类。并列出了几种具有代表性的坦克悬挂系统。比较了无悬挂系统及不同形式悬挂系统模型的行驶平顺性,为链式可变形机器人的设计与改进提供了借鉴。