近年来,多智能体系统协调控制已经成为控制领域的一个热门研究课题。由于不确定性和非线性广泛存在于实际控制系统中,因此研究不确定非线性多智能体系统的协调控制问题具有重要的实际意义。一致性问题和包含控制问题是多智能体系统协调控制中的两个基本问题。本文研究不确定非线性多智能体系统的一致性控制问题和包含控制问题。主要研究工作包括以下几个方面：第一,研究了匹配不确定非线性多智能体系统的输出反馈一致性控制问题。利用模糊逻辑系统在线逼近系统的未知非线性函数,设计观测器估计系统的不可测状态,并结合图论和矩阵理论进行控制器设计,实现多智能体系统的一致性控制。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了闭环网络系统的稳定性。仿真结果验证了所提一致性控制算法的有效性。第二,研究了非匹配不确定非线性多智能体系统的输出反馈一致性控制问题。利用模糊逻辑系统在线逼近系统的未知非线性函数,设计观测器估计系统的不可测状态。在考虑执行器存在输入饱和的情况下,结合图论和动态面控制技术进行控制器设计,实现多智能体系统的一致性控制。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了闭环网络系统的稳定性。仿真结果表明了所给一致性控制算法的有效性。第三,研究了匹配不确定非线性多智能体系统的包含控制问题。利用模糊逻辑系统在线逼近系统的未知非线性函数,基于图论和矩阵理论,进行控制器设计,实现多智能体系统状态收敛于目标区域。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了闭环网络系统的稳定性。仿真结果验证了所提包含控制算法的有效性。第四,研究了非匹配不确定非线性多智能体系统的包含控制问题。利用模糊逻辑系统在线逼近期望控制律,结合图论和动态面控制技术,进行控制器设计,实现多智能体系统输出收敛于目标区域。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了闭环网络系统的稳定性。仿真结果表明了所给包含控制算法的有效性。第五,在智能体自身发生故障的情况下,研究了匹配不确定非线性多智能体系统的一致性控制问题。利用模糊逻辑系统在线逼近系统的未知非线性函数,设计故障辨识器估计系统的故障,结合图论和矩阵理论,进行控制器设计,实现多智能体系统的一致性控制。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了闭环网络系统的稳定性。仿真结果验证了所提容错控制算法的有效性。第六,在部分执行器发生故障的情况下,研究了非匹配不确定非线性多智能体系统的包含控制问题。结合模糊逼近和动态面控制技术,提出一种基于比例驱动结构的容错控制方案,实现多智能体系统的包含控制；在此基础上,采用指定性能控制技术进行容错控制设计,实现多智能体系统的包含控制且误差面在指定的界内,即：同时保证系统的稳态和暂态性能。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了闭环网络系统的稳定性。仿真结果表明了所给容错控制算法的有效性。