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移动机器人是当前机器人领域的研究重点之一,吸引了许多学者的注意。移动机器人有着巨大的应用潜力。各式各样的机器人开始逐步进入社会各个领域,并在其中发挥着越来越重要的作用,特别是在科技探险、军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险领域,其具有的优势越来越受到各国的重视。
移动机器人的研究涉有到人工知能、控制理论、传感器技术和计算机科学等多门学科。随着移动机器人功能越来越强、复杂度越来越高,对其控制系统的软件体系结构的研究也日益受到重视,并提出了许多不同的体系结构。
论文综述了移动机器人研究和应用的现状,以及移动机器人的几个关键技术。在第二章中给出了单兵可携带移动机器人的硬件平台。第三章,在对已有三种移动机器人软件体系结构分析比较的基础上,设计了针对于特定移动机器人的控制系统结构。该设计主要基于已有三层体系结构,在设计过程中引入了面向对象技术和软件设计模式的思想;在设计其序列层时,采用XML作为序列的描述语言,简化序列层的实现,并提高序列层的可扩展性。在命令(行为)的设计上采用多线程技术,一个命令对应一个线程。序列层通过序列脚本激活或禁止控制层中命令。第四章,说明了系统的实现以及在实现中所使用的软件设计模式。