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机器人的理念可以追述到上世纪20年代,时至今日,机器人的发展已取得重要突破。工业机械手,地震救援机器狗,侦查昆虫机器人和载货AGV等机器人智能设备已经进入工业生产,军事探索等各个领域。可重构机器人作为机器人的一种,在星球探测、危险环境作业等不适合人类工作的场合里发挥了巨大作用。基于此,本文针对可重构式机器人移动平台的运动规划进行了如下研究:1、机器人移动平台的结构研究机器人移动平台作为机器人的底盘,起到机器人承载和驱动本体移动的功能。模仿六足昆虫的身体结构,移动平台采用对称式结构,底盘可伸缩,方便通过狭小的空间。六条支腿对称分布在平台两侧,支腿结构采用轮足可转换式,以适应不同的地形环境。利用软件建立移动平台的三维模型并制作了实验用样机,样机支腿关节采用舵机驱动,控制芯片采用单片机系统。2、机器人移动平台的步态规划对移动平台建立运动学方程,进行了运动学的正、逆解分析;研究了移动平台的步态规划,爬行时采用三角步态,滚动时采用四足步态,并且根据静态稳定性判据对可重构机器人移动平台进行了稳定性分析;模仿六足昆虫的三角步态,对移动平台进行步态的仿真和实验以验证步态规划的合理性。3、机器人移动平台的路径规划对移动平台采用了基于可视图法和A*算法相结合的路径规划方法。考虑复杂随机的道路环境,使用相机采集道路环境后,运用Halcon图像识别软件进行道路灰度识别,导出路径坐标,利用A*星算法对机器人出发地和目的地进行最短避障路径规划。基于VC++6.0集成开发环境,编制寻优程序从而得出出发地-目的地之间的最佳路径,并对该路径规划方法进行仿真和实验分析。通过实验发现基于可视图法和A*算法相结合的路径规划方法可以为机器人移动平台找到一条相对能耗最小的路径。通过以上研究内容可以得到:本文所研究的机器人移动平台底盘可伸缩,腿部可实现轮足转换,具有可重构的特性能够适应不同的地面环境,其步态规划和路径规划方法具有一定的应用价值。