反恐排爆机器人机械手的设计和控制

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本文设计了Super-DⅡ反恐排爆机器人机械手的结构,并对其控制系统做了介绍,重点是机械手结构的设计开发。在排爆机械手的设计过程中,充分利用了现代机械设计方法,如模块化设计、有限单元分析法以及优化算法等,提高了设计的合理性和可靠性,使最终设计出的三关节六自由度排爆机械手具有良好的各项性能。最后本文介绍了排爆机械手控制系统,在控制上实现了机械手三关节联动功能,大大提高了机械手的操作性能。
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