足球机器人和机器人足球是近几年在国际上迅速开展起来的高技术在对抗活动,虽然历史不长,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体,是密切理论联系实际的极富生命力的成长点,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣.特别是作为机器人和多智能体系统的模拟研究环境,更受到自控领域学术界的瞩目.足球机器人系统包括视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统和机器人小车四部分.该文则重点研究足球机器人系统的决策子系统策略设计并以S-MiroSot(Sicro Robot Soccer Tournament)为例进行了仿真系统开发.在足球机器人系统里,决策子系统的任务是将视觉系统传来的的场上的数据进行分析,对场上比赛情况作出判断,形成对策,最终将机器人小车左右轮速度作为命令通过无线通信子系统传给机器人小车.可以看出,决策子系统的好坏直接影响到比赛的成败.因此,决策系统的研究上有定重要意义的.由于国内足球机器人刚刚起步,很多人对它还很陌生,因此该文用了两章的篇幅介绍了足球机器人的发展历程、国内外研究状况、研究它的重要意义以及足球机器人广阔的发展远程.同时还简单地阐述了足球机器人各子系统之间的关系和各自在整个系统中所承担的角色及一般的设计要求.该文重点研究了足球机器人决策系统的控制结构和策略知识库各算法设计.首先通过机器人的基本行分的分级结构和分级控制给出了足球机器人的基本行为和基本动作.并提出四部推理模型和状态空间映射两种适合求解决策系统这非结构化的知识型系统的方法.同时还通过大量仿真研究为决策系统设计了几种重要的策略算法:射门区域策略,防守区域策略和进攻策略.最后引进势场法解决足球机器人的路径规划及障碍回避的问题.第五章的仿真系统给出了仿真流程图和现实世界中各实体的运动模型及碰撞模型,并真正地模拟了一对一足球机器人大赛,最后用仿真图解来证明了各策略算法的有效性.最后一章则对论文工作进行了总结,并提出进一步的研究方向.