随着车辆保有量的增加,为应对越来越严重的交通压力、越来越多的交通事故,自动驾驶技术得到了国内外许多学者机构的研究。而在车辆自动驾驶的诸多技术当中,车辆主动避障技术对于车辆的安全行驶又是尤为重要的。本文针对智能汽车主动避障技术,围绕轮胎力瞬态特性以及在避障过程中保证车辆的运动安全等问题展开研究,并针对不同应用场景给出相应的控制策略。论文首先搭建轮胎稳态和瞬态模型,通过对车辆轮胎瞬态特性及其对于车辆运动状态的分析研究,建立描述轮胎瞬态特性的车辆动力学模型。在此基础上针对车辆跟踪全局静态参考轨迹时遭遇障碍物,需要进行主动避障的情况。避障过程中的车辆纵向控制,主要基于车辆运动稳定对于车辆速度的限制以及换道过程中保持车辆纵向速度不变的基础上,通过纵向PID控制来实现车辆纵向期望速度的控制。对于避障过程中的车辆横向控制,通过将车辆跟踪性能指标和安全约束相结合,统一描述避障轨迹规划和轨迹跟踪问题,给出了一种基于模型预测控制的车辆避障集成控制策略;为提升车辆避障过程对全局静态参考轨迹的跟踪性能,并提高避障控制器的计算速度,通过加入局部避障轨迹规划层的方式,建立分层控制器实现车辆的避障控制,提高车辆对全局静态参考轨迹的跟踪能力,从而实现车辆避障运动轨迹的平稳过渡,并提高了计算效率;进一步针对具备根据环境信息规划全局避障轨迹的智能汽车,基于前面设计的轨迹跟踪方法,给出轨迹跟踪控制策略。最后通过MATLAB/Simulink和Carsim的多种工况的联合仿真与分析,检验了所提方法的有效性。