自动导引小车AGV (Automated Guided Vehicle)是一种自动化物料搬运设备,它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维修方便等诸多优点,因而广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等物资运输场所。AGV同时也广泛应用于柔性生产系统(FMS)、柔性搬运系统和自动化仓库中。AGV是现代物流系统的关键设备,它对于提高生产自动化程度和生产效率有着重要意义。自动挤奶设备是由控制器、真空系统、液体储存系统、奶杯组,多种传感器组成的设备,该设备遵循标准化挤奶流程,可以实现仿生脉动式挤奶,减少细菌感染,保证乳品的质量安全。通过分析AGV技术及自动挤奶设备的发展现状和发展趋势,本论文提出了一种将自动挤奶系统和AGV相结合的技术,并对AGV系统及自动挤奶系统涉及的关键技术进行了分析。然后对自动挤奶AGV系统进行总体设计,介绍了AGV小车的车体结构分类,讨论了差动运动的三轮式AGV和四轮式AGV的不同与相似之处,并选定四轮式AGV作为实验设计平台,并且在AGV小车平台上加入了自动挤奶设备。随后着重论述了AGV小车的运动学分析和运动方式,推导出AGV小车的状态方程。其次对自动挤奶AGV的控制系统涉及的关键技术进行研究分析,包括激光定位、主控制系统、电机驱动控制,信息采集等内容。在硬件方面,选择以STM32F103ZET6为核心的STM32战舰开发板作为主控制器,并采用多种功能模块组合成一套完整控制系统以满足控制要求。在软件方面,首先介绍了系统程序的开发环境,之后对各个模块的程序进行设计,最后使用嵌入式操作系统uC/OS-Ⅱ完成实时控制。最后对设计的自动挤奶AGV进行了实验性性能检测分析,检测结果表明,自动挤奶AGV控制系统的是合理有效的。