渐开线少齿差行星传动已经广泛应用于机械工程领域，具有承载能力强、传动比大、体积小、重量轻、加工方便等特点。随着科学技术的发展和制造水平的提高，对传动装置的效率、体积、承载能力等方面提出了更高的要求。一齿差内啮合行星传动装置是一种新型的渐开线少齿差行星传动系统，集成了定轴齿轮传动和普通行星齿轮传动的众多优势，而且内齿圈作为输出机构直接输出，无需额外输出机构，解决了输出机构对传动效率的影响，同时有效减小体积和重量，在航空、深海、矿井等领域具有潜在的应用价值。本文主要研究渐开线少齿差行星传动啮合特性，总结了渐开线少齿差行星齿轮传动基础理论和设计关键技术，建立一齿差内啮合行星传动减速器的Solidworks三维模型，运用虚拟软件ADAMS对模型进行动力学仿真；研制一齿差内啮合行星传动减速器，推导效率模型，结合斑点分析发现设计制造及装配过程中存在不足，为减速器的进一步改进提供了重要参考。本文的主要内容包括：(1)渐开线少齿差行星齿轮传动基础理论研究，总结设计关键技术。(2)基于solidworks建立一齿差内啮合行星传动减速器三维模型；运用虚拟软件ADAMS进行动力学仿真，掌握少齿差行星传动运动学和动力学特性。(3)自主设计一齿差内啮合行星传动减速器，并完成样机制造。(4)推导效率分析模型，计算理论效率，在ZNDCT-6(I)传动系统动态参数测试试验台上得到了试验验证。(5)通过啮合斑点分析，发现样机在设计、制造及装配过程中存在不足，提出修改建议，为该装置下一步提质改造提供参考。通过本文的研究，掌握了一齿差内啮合行星传动装置的运动学、动力学特性；验证了效率模型；提出了样机研制过程中的改进措施；为进一步研制工作奠定基础。