客车电子制动系统(Electronic Braking System,EBS)用电子控制取代传统气动控制,与传统气动控制相比,EBS能够有效缩短制动距离,优化制动力分配,提高制动舒适性和安全性。电子稳定控制系统(Electronic Stability Control,ESC)是EBS的附加功能,它在EBS基础上,增加了方向盘转角传感器和电子稳定控制器。ESC是车辆主动安全领域的标志性产品,它能够有效预防车辆侧滑和侧翻,减少交通事故的发生。在对ESC产品研发以及试验方法的研究和性能评价过程中,利用实车对ESC试验难度很大,也具有相当大的危险性。ESC硬件在环系统的引入,既可以保证试验的安全、精确度以及重复性,又可以大大减少成本投入,因此对ESC硬件在环系统的开发研究具有重要意义。本文研究目标是以威伯科(WABCO)标准客车EBS及ESC系统核心电控单元,气动元件为目标硬件,以课题组已有NI实时测控软硬件资源,实时车辆仿真软件Truck Sim为技术条件,建立面向客车EBS及ESC系统功能测试,性能评价的整车硬件在环系统。该硬件在环系统能够用于客车EBS及ESC系统的功能性验证,并且参考国外相关ESC评价法规规定的试验方法进行试验,为客车ESC评测方法的研究以及相关客车ESC评价法规的制定奠定一定基础。在确定研究目标以后,本文从研究威伯科标准客车EBS及ESC系统的基本组成,工作原理入手。在第2章中,对标准客车EBS及ESC系统进行了分析研究,在对比了国内外硬件在环试验台搭建的基本方案基础上,确定了本文所要搭建的硬件在环系统的总体方案,包括实时仿真环境的选用,车辆动力学软件的确定等等。在第3、4章中,按既定方案进行了硬件在环试验台的硬件搭建和软件设计。第3章中,首先介绍了硬件在环试验台硬件部分的构成,然后对实时仿真环境,各种信号I/O板卡,模拟车辆横摆角速度和侧向加速度的二自由度转台,轮速信号模拟机构等主要部分进行了详细叙述。第4章中,首先介绍了Truck Sim整车模型的参数化建模过程,然后针对Truck Sim车辆模型与Labview RT实时系统的连接问题,制动气室压力采集问题,轮速信号生成问题,二自由度转台电机控制问题等程序设计进行了详细说明。第5章为实车EBS及ESC电控单元(ECU)与所搭建试验台的连接和硬件在环试验台仿真验证的章节。第5章中,首先对接入系统的ECU进行诊断测试,然后对接入硬件在环系统的ECU进行了各种典型工况的试验,对ECU的功能性和可靠性进行了验证。最后一章为文章的工作总结和展望,总结各章节所做的工作,指出现有工作中的不足,并对以后的工作进行了展望。