农业机器人不仅可以解决劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。近年来，我国加大了对农业机器人的研究投入。控制系统作为农业机器人的重要组成部分，不仅要求性能良好，还要求价格低廉。在我国目前研究的农业机器人中，主要采用的是市场上购买的运动控制系统，价格昂贵，不适合于农业机器人。本课题着重研究农业机器人的控制系统。主要研究内容和结论如下： 1、在深入分析农业机器人控制系统功能的基础上，设计了基于上、下位机的总体控制方案，把基于DSP的运动控制技术引入到农业机器人控制系统。 2、搭建了四关节机器人运动控制系统的软、硬件平台。自行研制了基于DSP的控制电路板和基于IPM的功率驱动电路板。在PC机上利用VC++开发了上位机软件；在CCS2.0开发环境下采用混合汇编语言编写了下位机软件。 3、对各关节电机的运动状况进行了试验，结果表明所研制的关节控制器能实现4个电机的正、反转和速度调节，运行平稳；借助高精度滚珠丝杠机构，检测了关节控制器的运动精度，测试结果表明各关节电机运动的平均误差在1.0 mm范围内。