随着北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem,BDS)的发展和服务能力的提升,北斗的应用渗透到各个领域,对其精度和稳定性提出了更高的要求。在实际的应用环境中,频繁出现的多径现象将会干扰接收机的工作,降低其定位精度。多径效应对伪距测量值的影响比对载波相位测量值的影响更大,所以采用载波相位测量值进行定位的精度更高。但是,载波相位测量值中含有未知的整周模糊度(Integer Ambiguity)。因此,求解整周模糊度的速度和精度也是提高定位精度的重要要素。在此背景下,本文对抗多径(Multipath Elimination)算法和整周模糊度的解算方法展开研究,提出改进小波变换、EMD算法和改进MEDLL算法抑制多径效应,改进的LAMBDA算法、载波平滑伪距和惯性辅助的方法进行整周模糊度解算,并在北斗/惯性(Inertial Navigation System,INS)紧组合系统中进行验证。首先介绍了惯性导航系统、卫星导航系统和卫星/惯性组合系统,分析了卫星/惯性组合导航系统的优缺点和不同的组合方式,并讨论了其误差来源。然后,根据多径信号的特征和产生原因,建立了多径信号模型。引入了一个多径效应模拟器(Multipath Simulator),分析了多径信号的特点及其影响因素,为抗多径算法的研究提供了重要思路。然后根据多径效应的特点,本文从卫星信号设计、接收天线设计与选址、数字信号处理方法和导航定位中对测量值的影响4个方面分类研究了抗多径算法的原理。本文着重于后两种方法,深入研究了窄相关技术(Narrow Correlator)、小波(Wavelet)去噪、EMD(Empirical Mode Decomposition)、MEDLL(Multipath Elimination Delay Lock Loop)技术,提出了半软阈值小波抗多径和改进的MEDLL技术,并进行了仿真验证。为了进一步提高定位精度,本文对整周模糊度的解算方法进行了讨论,针对目前应用最广泛的最小二乘模糊度降相关平差法(Least-square Ambiguity Decorrelation Algorithm,LAMBDA)、载波平滑伪距和惯性辅助的方法进行深入研究,提出并验证了改进的LAMBDA方法、三频测量值组合的载波平滑伪距和惯性辅助的方法能够显著提高定位精度。最后,本文进行了三组对比实验,分别为有/无多径干扰实验、多径环境下RTK/中频采样器实验、BDSim/IGS对比实验。实验结果表明,在多径环境下,本文中提出的算法能够有效提高BDS/惯性系统的定位精度。