【摘 要】
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自动工具库技术是提高水下作业系统作业能力和作业水平的关键技术之一.该文针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手研制了一种类SCARA机器人结构的三自由度立式回转工具库,它配备有四种
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自动工具库技术是提高水下作业系统作业能力和作业水平的关键技术之一.该文针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手研制了一种类SCARA机器人结构的三自由度立式回转工具库,它配备有四种作业工具,可以配合作业机械手自动更换作业工具,使其在一次下潜中完成多种作为任务.该文介绍了自动工具库的结构、液压系统及计算机控制系统,其中计算机控制系统采用PC机与单片机串行通信方式实现了对自动工具库的可视化控制;应用D-H法对工具库进行了运动学分析,并应用误差建模的摄动法分析了自动工具库的对接位姿精度;对单片机控制系统进行了软件模拟,并在MFC框架下应用OpenGL开放图形程序库对自动工具库的运动进行了动画模拟.结果表明该文提出的类SCARA机器人机构的自动工具库是一种较理想的自动工具库,满足自动更换工具的作业要求.
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