制造业作为一个国家的支柱性产业,极大的影响着人民的生产生活水平,目前我国的制造业正向着自动化、智能化的方向稳步发展,而工业机器人在这一过程中发挥越来越重要的作用。然而,工业机器人作为一个复杂的机电液系统,我国对于它的可靠性研究并不成熟。RV减速器作为工业机器人的核心部件之一,研究其可靠性对于保障工业机器人整机的可靠性具有重要意义。开展可靠性研究需要通过可靠性试验来获取数据,其中可靠性试验包括可靠性现场跟踪试验和可靠性台架试验两种,因为受到诸如试验投入大、试验成本高等来自于各个方面的限制,因此,对RV减速器开展实验室可靠性台架试验将是更好的选择。为此,本文开发了一种基于两台伺服电机对拖加载来模拟机器人RV减速器实际工况的可靠性试验台,为后续开展机器人RV减速器可靠性试验提供试验装备。本文研发的RV减速器可靠性试验台采用对拖模拟加载技术应用,可同时对两台RV减速器进行可靠性试验,摆脱了传统的采用磁粉制动器对单台减速器进行扭矩模拟加载的方式,试验台在充分延长试验台有效工作时间的同时提高了试验效率。所开发的试验台除了能对RV减速器的主要性能指标,如传动精度、扭转刚度等进行监测外,还可以实时监测减速器运行过程中敏感点的振动和温度等状态信息并获取退化数据。本文首先研究分析了机器人RV减速器的结构和工作原理,掌握了减速器在工作过程中的承载情况;通过对RV减速器的故障模式和性能参数进行分析,确定了可靠性试验台的监测指标和参数测量方法;在此基础上,制定了RV减速器对拖模拟加载可靠性试验系统研制方案,通过理论分析,验证了加载方案的可行性;根据制定的研制方案,完成了试验台机械部分、电机控制部分和数据采集部分的设计,最终研制了机器人RV减速器可靠性试验台物理样机;并基于Visual C#平台开发了试验台控制与状态监测软件,实现了试验台的运行控制与状态监测。利用研制的RV减速器可靠性试验系统,对两台机器人RV减速器进行了测试试验,验证了试验台的功能,测取了两台RV减速器的精度、刚度和传动效率,并对试验测得的振动信号进行了简要的分析。试验结果表明,研制的机器人RV减速器可靠性试验台的运行状况良好,能够激发和暴露机器人RV减速器的各种潜在故障,满足对RV减速器进行实验室可靠性台架试验的技术需求,具有重要的科学意义和工程应用价值。