随着传感器技术、通信技术、计算机技术的不断进步,智能机器人技术成为当前研究的热门领域之一。轮式移动机器人平台融合了运动控制、计算机视觉、路径规划、无线通信、信息融合等技术,能够为智能机器人系统的研究和实现提供实验平台和验证依据。通过设计与实验,深入研究了室内机器人平台设计的实现方法,在此基础上提出了一种基于轮式驱动、SLAM(即时定位与地图构建)能力、多传感器和无线通信能力的机器人系统构架。本课题主要工作有:1、提出了基于移动计算平台与ARM协处理器的控制架构,协调控制、传感器与运动系统的无缝结合的系统架构。系统采用模块化设计、拓展性强,可以支持多种高级语言编程,具有高速信号处理、多线程控制和网络传输能力。2、基于激光传感器的SLAM设计,集避障、自主定位、平面地图构建于一身,实现机器人在室内环境的自主移动与地图构建。配合图像传感器进行目标跟踪与路径规划,实现了室内机器人操作的关键功能。3、基于开源平台设计,提供较丰富的接口,能结合多种传感器进行各项试验,提供丰富可靠的功能配置。本文详细描述了系统实现中从机械结构设计到电气组件设计,再到算法实现的整个过程,通过实验结果给出了表述系统性能的指标。最后,总结设计中的难点和解决方案,并提出了该机器人平台及其在室内SLAM中进一步的改进方向。