潜器是海洋开发与研究的重要工具之一，它的发展要求其本身更加轻量化、小型化，同时还要满足其操纵性能的要求；全方向推进器便是基于上述要求应运而生。通过使用这种螺旋桨可以减少推进器的数目，从而改善潜器内部的布置并减轻潜器本身重量。它将在海洋工程领域里得到广泛应用。 全方向推进器是一种在运动过程中螺距角可以变化的螺旋桨，该推进器是一种全新的设计，它最大特点是通过叶片螺距角在桨叶旋转的过程中周期性的改变，产生前后、上下、左右六个方向的推力，并可以容易的对海洋机器人的微小运动作出反应。该种推进器有广阔的工程实用前景。 本论文的工作主要有两个部分：机构设计部分和理论计算部分。 在机构设计部分，本文首先确定了全方位推进器的桨叶及桨毂的主尺度以及其他的相关的参数，然后设计出一套可行的与摆线推进器工作原理相仿的调距机构用来对全方位推进器的工作状态进行控制，该机构与日本的全方向推进器的连杆圆盘机构完全不同。 在理论计算部分，本文首先基于常规螺旋桨升力面理论、势流理论和格林定理建立了定常和非定常状态下全方向推进器水动力性能计算的数学模型，然后利用有限基本解法、非定常涡格法和赫斯—史密斯方法对全方向推进器定常和非定常状态下的数学模型进行了数值离散，接下来针对前面所设计的全方位推进器进行了数值预报。 本文所设计的全方位推进器是为下一步进行试验研究而准备的，在此基础上可以进行模型加工并开展试验研究。