【摘 要】
：
近年来,对并联机构的研究已经逐渐成为了机构学研究领域的热门课题之一。并联机构与传统的串联机构相比,具有误差小、负载能力高等优点,但是也存在工作空间过小、控制复杂等
论文部分内容阅读
近年来,对并联机构的研究已经逐渐成为了机构学研究领域的热门课题之一。并联机构与传统的串联机构相比,具有误差小、负载能力高等优点,但是也存在工作空间过小、控制复杂等不足。冗余自由度的引入会改善并联机构的各项性能。本文以3-RPS/UPS冗余并联机构为研究对象,对其运动学、工作空间、精度等方面进行了分析计算。 本文首先对3-RPS/UPS冗余并联机构进行了3维建模,然后进行了运动学分析,包括位置协调关系以及速度协调关系。 然后在运动学分析的基础上,针对3-RPS/UPS冗余并联机构的特点,以运动副转角、杆件干涉等为约束条件,利用极限边界搜索法绘制了3-RPS/UPS冗余并联机构的工作空间,同时分析了3-RPS并联机构工作空间中存在的奇异位形,并利用雅克比矩阵法绘制了消除奇异点3-RPS并联机构的工作空间,并将两者进行了比较,得出冗余支链的约束对并联机构工作空间的影响。 再对在球铰间隙影响下的并联机构的误差分布空间进行了研究,采用一种改进的新方法绘制出3-RPS并联机构和3-RPS/UPS并联机构的误差分布空间并进行比较,从而得出冗余支链的约束对并联机构精度的影响。 最后对并联机构的静刚度进行了有限元分析,并提出了采用软件Maya对3-RPS/UPS并联机构进行仿真的新方法。
其他文献
在注塑成型中会产生很多诸如缩痕、翘曲等缺陷。像汽车保险杠这类尺寸大且薄壁的大型注塑件，翘曲变形问题就显得非常突出，生产时仅仅依靠经验来解决会导致试模时间长，反复修模，加
随着环境污染程度的不断加重,节能型、环保型等带有绿色设计理念的各种建筑越来越受到人们的普遍关注,而且其将成为我国以后建筑结构选择的主要模式.而绿色建筑节能设计能够
X气田是一个以快速沉降充填、高温高压和热流体底辟为特征的转换～伸展型盆地,其形成经历裂陷-引张-沉降-伸展等阶段,发育由陆向海渐进的海进充填序列。受泥底辟背斜和断层的影
近年来,随着我国经济的快速发展,国内汽车行业发展的也十分迅速.汽车传统的卡车底盘涂装通常采用车架整体电泳+总装装配下线后进行补漆的工艺.该工艺防腐效果一般,底盘容易发
世界经济全球化的格局,促使了制造企业需进行高效且快速的生产和管理。而这一目标的实现,体现在制造企业的信息化管理水平的高低,同时也反应了企业综合实力和市场竞争力的水平。随着企业分工和协作不断深化,单一产品制造工艺精细化能力的逐步提高,客户需求逐步呈现个性化,订单式的生产方式越来越受到企业和客户的青睐。在此背景下,企业的生产管理人员对企业车间生产计划排成的管理优化更为重视,对企业的物流、资金流、信息流
目前从暖通空调在建筑行业的长时间运用来看,其使用过程中的高能耗低效率问题比较明显,这说明暖通空调的设计还存在很大的节能优化空间.从暖通空调的主要制冷原理来分析的话,
近年来,CO2驱提高采收率技术在国内外得到广泛的应用,油田C02腐蚀问题越来越受到重视。CO2腐蚀将使矿场设备和油气井管柱造成损坏,给油田生产带来巨大安全隐患和经济损失。本
随着气候的逐年恶化,由二氧化碳排放导致的温室效应成为当今最为热门的课题。另外,二氧化碳驱油技术能够显著提高油田的采油率。燃煤电厂是二氧化碳的集中排放源之一。控制燃
本课题来源于国家重大科研项目“神光Ⅲ”工程中靶场辅助工装子项目，所研制的设备用于激光装置中靶室内壁辐射防护板（防护层）拆装作业。针对防护层要镶嵌铺满高空靶室内壁的特殊