现场总线是工业现场控制领域一门新兴的通讯技术，曾被誉为控制技术新时代的开端。CAN(ControllerAreaNetwork)总线具有成本低、速度快、实时性和可靠性较高的特点，其透明开放的协议用户自行定制和扩展提供了方便。因此，CAN总线成为世界范围内较早出现的并且得到广泛使用的现场总线国际标准之一。 控制器局域网(CAN)为串行总线通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布式实时控制。由于在CANV2.0规范标准中，只规定了物理层和数据链路层，实际上，即使是仅仅完成一些非常简单的基于CAN总线的分布式系统，也少不了更上层的协议或规约。除了这两层基本的服务之外，用户往往还要求或希望有更多功能，因此制定与开发CAN总线应用层协议是使用这种现场总线的必备的环节。 本论文介绍了应用于多电机蓄电池车辆控制的测控系统，分析了其技术特点和应用要求；论述了现代工业系统的分布系统及其实时性问题，分析了CAN现场总线网络环境相关的通讯协议和模型，其中包括了CANopen、DeviceNet、SDS等几种流行的CAN总线高层协议；分析了在现场总线网络环境应用中触发调度机制。根据CAN总线通讯的特点和要求，选择制定了适合整车的控制系统的网络模型与调度机制。 最后，在原有基础上设计开发了适合“多电机蓄电池车辆整车控制系统”的CAN应用层通信协议，根据目标系统的要求并结合本系统的特点，对所传输的信息进行分类总结，确定了信息标识符ID的分配和定位，在自定义数据格式的基础上，建立了可靠的数据收发机制、网络管理机制和错误处理机制共同维护协议的运转，实现了CAN总线实时可靠的数据传输。