【摘 要】
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该文针对焊接柔性加工单元系统结构及多传感子系统与执行机构的集成控制技术,从以下几个方面进行了研究:首先基于开放全系结构原则开发了机器人柔性焊接加工平台软硬件系统;
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该文针对焊接柔性加工单元系统结构及多传感子系统与执行机构的集成控制技术,从以下几个方面进行了研究:首先基于开放全系结构原则开发了机器人柔性焊接加工平台软硬件系统;然后通过分析影响焊缝成形质量的机器人形位因素,提出具有冗余自由度机器人系统的协调焊接实时控制算法;进一步分析焊接柔性加工单元中各子系统的工作特点,研究系统集成方式及中央监控平台模块化设计技术;最后针对焊接柔性加工过程信息流离散性的特点,提出焊接柔性加工单元的自动Petri网模型,实现了对具有状态传感信息的焊接柔性加工单元中央监控平台运行过程的建模分析与调度控制.该言语针对自行研制的九自由度弧焊机器人系统机械本体,研究开发了一套具有完全自主知识产权的机器人轨迹运动及通讯控制系统.该文提出了机器人与变位机协调焊接时的任务描述方法和运动学约束条件,进而开发了同步运动控制方式下的实时协调控制算法,算法由以下三个部分组成:定位点坐标转换算法,运动方向判别算法,从手随动主手速度控制算法.该文提出了以中央监控计算机为核心的焊接柔性加工过程分级递阶系统集成模式,采用Client-Server模式开发了系统集成通讯协议及相庆数据传输算法.该文研究开发的WFMC中央监控平台及相关系统集成技术已经通过九五国防重点预研项目"特种焊接——自动化焊接技术研究"的验收.
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