传统的转向机构一般比较复杂,整车的重量较大,能源利用效率较低。轮毂电机的广泛应用以及电机控制技术的发展,为车轮独立驱动滑移转向技术的发展带来了更大的机遇,使得该技术得以迅速发展。对于多轮独立驱动车轮扭矩分配的协调控制、多模式滑移转向以及滑移转向过程中的转向阻力等的相关研究较少。针对这一问题,本文主要进行了以下工作内容。(1)针对车辆的不同转向结构进行简要分析,其中主要包括传统轮式车辆转向结构、铰接式车辆转向结构以及履带式车辆转向结构。对国内外轮式无人平台进行介绍,讨论了国内外有关轮式无人平台的研究现状;并对六轮独立驱动无人平台滑移转向的国内外研究现状进行了相关分析。(2)分析和讨论了滑移转向基本理论。包括整车动力学分析、轮胎动力学分析、车轮运动学分析、不同驱动模式下的滑移转向分析以及滑移转向过程中受到的转向阻力进行相关分析,并建立了轮胎模型。(3)设计了基于无人平台的滑移转向控制策略。采用分层式控制方法,上层基于PID控制算法设计了车速控制策略以及基于滑模控制方法的期望横摆转矩控制策略;下层采用模糊控制算法设计了期望横摆角速度控制策略以及防滑控制策略。(4)搭建了整车模型和控制系统模型,对整车控制系统进行了仿真验证,证明了本文提出的控制策略的合理性,根据仿真结果给出了整车在滑移转向过程中有关参数随外部输入参数的变化关系。本文研究的两轮、四轮以及六轮独立驱动滑移转向车辆,对后续多轮独立驱动车辆的滑移转向研究奠定了一定的理论基础。