随着工业机器人的应用领域越来越广,对机器人控制研究的需求增加。轨迹规划作为机器人的研究重点,其对于减少重复繁琐的工作量、提高运行精度和优化运行时间等方面起着重要的作用。传统的轨迹规划方法存在精度低、速度慢、运行不平稳等问题,如果没有全面合理的轨迹规划可能会导致机器人受到冲击而引起振动,影响作业精度甚至机器人的寿命。本文以Denso VP6242机器人为研究对象,进行书写和绘画任务,将机器人轨迹规划的研究主要分为曲线路径拟合和速度规划两个部分,通过提高轨迹的精度和运行速度,以改善书画的效果。主要研究的内容如下:针对传统的曲线拟合方法存在计算量较大,且拟合误差较大的问题,研究了一种改进的曲线拟合方法。首先通过引入相邻插补点连线的夹角约束对三次样条生成的插补点进行筛选,然后使得到的插补点再作为NURBS曲线的控制点并进行拟合。通过MATLAB的仿真验证和分析,相比传统的曲线拟合方法,改进方法拟合的曲线平滑,并与期望的曲线轨迹更贴合,误差更小,提高了曲线拟合的精度,可优化机器人的运动轨迹。针对传统S型加减速算法计算量过大且加加速度存在突变的问题,研究了一种改进的加加速度连续的三角函数加减速规划算法。首先根据曲线的曲率获得速度极值点,对曲线进行分段处理,然后根据每段轨迹的长度使用三角函数加减速算法进行速度的调整与规划。通过MATLAB的仿真结果表明,本文算法的加加速度连续无突变,并且相比传统S型加减速算法减少了运行时间。最后,将改进的曲线拟合算法和加减速规划算法应用在Denso机器人的实验控制平台,进行书画实验与分析。实验结果表明:本文的轨迹规划算法书画效果好,运行效率高。