本文研究了基于uClinux的嵌入式系统在移动机器人上的应用,内容包括嵌入式硬件平台的构建、嵌入式操作系统uClinux的移植、驱动程序开发;对移动机器人运动控制算法也进行了一系列的研究。 本文首先研究了嵌入式系统在机器人中的应用现状,对移动机器人构建嵌入式开发平台,有助于软硬件的独立开发,并实现复杂的控制算法。 其次,阐述了移动机器人硬件系统的设计。采用ARM7TDMI内核处理器S3C44B0X作为核心,从CPU选型、存储器扩展到外围电路的设计,以及以太网接口几个方面作了介绍。 再次,详细阐释了嵌入式Linux平台的移植过程。主要包括Boot Loader的设计、内核的定制及编译、文件系统的选择以及驱动模块的编写,对串口、FLASH存储器和网络驱动模块做了分析。 接着本文探讨了基于Web遥操作机器人的体系结构,分析了嵌入式系统在机器人遥操作中的应用。嵌入式系统通过以太网接口连接到Internet,通过反馈信息对移动机器人进行遥操作。本章分析了uClinux下Webserver的实现方法。 最后分析了轮式移动机器人的运动控制,建立了两轮移动机器人的运动学模型,对直行、曲线控制和导航控制,提出了基于应用的控制算法。