随着机器人技术和应用日趋火热,人们迫切希望机器人交互技术向着更为自然和智能的方向革新。本文提出了一种基于智能感知技术的人机交互方式,实现了人与多自由度机器人之间的自然交互。主要工作如下:(1)采用三维传感器获取人体骨架、手势和语音信息,通过卡尔曼滤波优化人体骨骼数据,通过高斯混合回归模型预测人体运动,并从中分析人的需求;(2)采用三维传感器获取环境的三维彩色点云数据,结合人的智能和三维点云的分割与识别算法实现对环境的感知;(3)采用胶囊型包围盒对人和机器人进行碰撞检测建模,并结合人工势场法实现机器人的安全路径规划;(4)设计一个机器人智能抓捕实验,验证本文提出的机器人交互方式的有效性和实用性。基于智能感知技术的人机交互方式充分结合人的智能和机器人的智能,发挥混合智能的优势,从而降低人机交互的复杂度,并提高人机交互的效率。