磁性软体微型机器人通常由杨氏模量接近生物组织的磁响应软材料组成,具有柔性变形、快速响应和远程控制等特性,在外加磁场控制下可以实现复杂的形状转换和多模态运动,表现出很强的环境适应能力和生物安全性,在生物医疗、人机交互、微创手术领域具有广阔的应用前景。磁性软体微型机器人的功能依赖于其磁化方向排布和结构设计,为实现更复杂的形状转换、机械刚度分布和动作实现,需要以可编程的方式制造磁性软体微型机器人。本文首先对可编程磁性软体微型机器人的研究现状进行了综述,然后介绍了磁性软材料的常见软材料基质和磁性材料选择,以及已有的可编程制造方法,通过分析确定了磁性软材料的制备方法以及3D可编程打印系统设计方案。针对磁性软材料的制备,首先研究其形变理论,建立磁性软材料的本构模型,分析其在外部磁场下的受力和形变,探究影响其形变的多种因素。选择软材料基质、磁颗粒、光引发剂和流变剂,制备磁颗粒均匀分散的可光固化磁性软材料,打印试样测试其打印性能,并在外加磁场下观察磁颗粒在软材料基质中的转向机制,验证了可编程磁性排布的可行性。针对可编程磁性排布和结构设计的制造需求,设计3D可编程打印系统,主要结构包括三维磁场产生装置、DLP光固化装置和软件控制系统。三维磁场产生装置能产生可动态调控的三维匀强磁场诱导磁颗粒转向,实现磁性排布设计,DLP光固化系统固化投影区域材料,实现可编程制造,软件控制系统控制磁场产生和曝光时序。测试3D可编程打印系统的生成磁场准确度和光固化效率及分辨率,并打印不同磁性分布的仿蝴蝶软体微型机器人,研究其在控制磁场中的形态转换和运动模式,验证3D可编程打印系统的可靠性。本文从磁性软材料的形变理论研究与材料制备出发,设计并搭建了3D可编程打印系统,为实现磁性软体微型机器人复杂的磁化方向排布和结构设计提供制造方法。以可编程、高效的方式快速制造磁性软体微型机器人,加速其迭代优化过程,在精准医疗、柔性交互、复杂环境、微执行器等领域有潜在应用。