移动机器人技术涉及多领域多学科。移动机器人技术不断创新发展迅速,机器人运动的控制也越来越智能化,使得机器人的功能趋于全面,性能不断提高,从而得到了广泛的应用。本文主要内容为深入分析创建作业空间方法及路径规划算法。确定了在固定作业空间下用改进栅格法建模,改进栅格法新增加了代价参数判断,丰富了评估指标。在非固定作业空间下把泰森多边形法稍作改动,将泰森多边形作为路标改为将多边形各边中点连线组成的多边形作为路标,这样在辅助实现无接触路径的基础上更缩短了距离。路径规划算法有传统人工势场法、蚁群算法、A-星算法,并改进了人工势场法及A-星算法,均得到了较好的效果。单机器人路径规划:固定作业空间下,改进A-星算法可实现机器人在寻找轨迹时自主选择耗能值最小的方向,并根据不同的需求抉择不同算法。非固定作业空间下,人工势场法更有效,对其修正并对比分析。制作了单移动机器人平台和开展了部分模拟实验。多机器人路径规划:在固定作业空间下实现了改进A-星算法实验并得出结论为:长度参数减短,速率提高。在非固定作业空间下,人工势场法高效,同泰森多边形建模法融合提高整个系统的速率。