全景视觉系统具有视场范围大的特点,当前已经广泛地应用在机器人导航、空间探测、视频监控、火险救灾、虚拟现实、环境感知技术等民用或军用领域,而且系统结构种类繁多,各有特色。当前全景视觉系统多为通用CCD相机加双曲面反射镜结构,受相机限制分辨率往往不会很高。为提高展开图像质量,本文中将高分辨率相机应用于嵌入式全景视觉系统中,设计嵌入式高分辨率全景视觉图像实时展开处理系统。随着电子技术日新月异的发展,常规PC平台全景视觉处理系统已无法满足实时性能需求,嵌入式媒体处理系统越来越多的使用了DSP器件作为核心处理器,完成复杂的数据传输及运算。本文采用TI公司的专用嵌入式媒体处理器TMS320DM642实现全景视觉图像的实时展开处理,从算法结构、数据传输方案和开发环境等多方面对系统进行了优化,实现了高分辨率全景视觉系统的嵌入式实时展开。本文在详细推导全景成像系统数学模型的基础上设计了高效的高分辨率全景图像查表展开方法,软件经优化后具有良好的实时性能,并根据实时展开算法结构设计并实现了硬件系统。本文主要内容如下:一、介绍嵌入式高分辨率全景视觉系统结构,推导全景视觉系统数学模型,根据不同的坐标标度定义分析各种展开方法的特点,设计全景视觉系统查表展开实现方法。二、确定嵌入式高分辨率全景视觉处理系统的处理器,研究各种存储器和全景视觉展开算法的特点,设计基于乒乓缓存的全景视觉展开方法及系统结构。三、根据系统框架设计视频信号输入输出电路及各种人机交互接口电路,根据各电路模块功耗合理分配电源,完成嵌入式高分辨率全景图像处理系统硬件电路设计与制作。四、设计基于EDMA数据传输链的乒乓缓存维护方法,优化全景视觉查表展开软件结构,分析嵌入式全景图像实时展开算法性能。