核能是人类可用能源的重要组成部分，核电年发电量占世界总发电量的17%，随着国家《核电中长期发展规划》的发布与实施，未来20年我国的核电业将继续保持快速发展，核电站的役前、在役检修需求也将急剧增加。稳压器（简称PRZ）是核动力装置中一回路的关键设备，起调节压力，控制反应速率的作用。根据最新的针对第三代EPR机组的在役/役前无损检查大纲，需对稳压器下封头加热元件套管进行涡流检查（简称ET）。论文的研究工作来源于“EPR稳压器加热元件套管涡流检查设备研制”核电专用机器人项目。论文对国内外专用检修机器人的研究现状进行综述，对PRZ ET检查机器人的总体方案、构型、建模与实验等方面的关键技术进行深入研究，自主研制出国内首台工程实验样机。论文的主要创新性工作包括：1、针对EPR稳压器加热元件套管涡流检查对检查机器人的功能及性能要求，提出PRZ检查机器人总体方案。针对这一方案，对PRZ检查机器人本体结构中的各个部分进行设计，对关键零部件进行校核，搭建PRZ检查机器人的三维模型，建立机器人控制系统，制造试验样机。2、论文对PRZ检查机器人的结构进行静力学和稳定性分析。针对机器人在工作过程中可能出现的失稳形式建立对应的力学模型，进行力学分析，对关键零部件进行有限元分析。3、搭建PRZ检查机器人试验平台，对机器人进行试验研究，调试精度，验证理论分析的正确性与总体方案的合理性。在模拟现场条件下，PRZ检查机器人成功实现了自动检查作业。