机器人的轨迹规划在机器人的控制中具有重要的地位。论文中根据机器人轨迹规划的要求和约束，提出一种新的轨迹规划的方法。本课题的规划主要是在操作空间中，依据机器人操作臂运动时有无路径约束和运动约束的要求来进行规划的。通过对机器人操作臂的轨迹规划的具体分析、基于运动学寻轨迹算法的模拟实现、关节空间的轨迹优化等方面的全过程的研究，阐述了机器人轨迹规划的一般规律。研究出的规划方法可以很好解决在机器人操作空间规划时，实时性和精确性的矛盾，以及关节空间中的时间最小优化问题。 在基于机器人的运动学的轨迹规划中，通过在操作空间的规划，提出了归一化因子来求解中间结点，通过它可以使求解中间结点变得更简单，并且赋予它们实际的物理含义。对于规划中精确性和实时性的矛盾，提出了以误差极限法和反向插值法来解决的方法，最后，为了减少规划过程中计算量，在关节空间进行三次样条插值。基于运动学寻轨迹算法的模拟实现中，主要在VC++的基础上，通过调用Matlab的计算和绘图功能完成模拟的要求。在关节空间中，针对时间的进行优化，采用B样条曲线来构建优化轨迹模型，把速度和加速度约束因素包括进来，利用复合形的优化程序寻最优解，符合要求的优化精度。