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本文主要研究了超低速跟踪伺服系统的组成方案、伺服电机的选型设计、系统硬件控制电路设计和系统控制软件设计。在系统控制软件设计中，提出了将面向对象的方法和消息驱动机制应用于单片机系统软件的设计与开发当中的思想，并将其应用于卫星天线跟踪伺服系统的研制工作中，结合工程实践给出了具体的系统分析设计方法与步骤。 卫星天线跟踪伺服系统为超低速高精度天线指向控制系统，该系统使用稀土永磁式无刷直流力矩电机作为天线的驱动机构，为降低转矩脉动，电机采用无槽电枢结构设计，并使用正弦波驱动方式。系统的主控单元为Intel 80C196KC单片机，采用SA8282 SPWM波形发生器和19位精度的RDC轴角/数字编码器。