机器人技术近40年来有了飞速的发展，已成为现代化高技术的重要发展方向之一。它涉及到精密机械、机构运动学、计算机科学、传感器技术、人工智能等多个学科。本文在充分研究各种控制对象的基础上，提出了基于凌阳16位单片机的总体设计方案，采用模块化思想，设计了各个硬件模块的接口电路。主要研究内容如下：1．综述了机器人发展的三个阶段和国内外机器人发展状况，提出了研究机器人技术具有的重要意义。2．机器人的机构设计包括移动、抓取和跨栏等机构的设计。3．阐述了控制系统的总体结构和组成部分。控制电路的设计，包括电源、键盘、传感器检测和直流电机控制这4个模块，并对单片机开发可靠性技术进行了研究。4．对自主机器人软件设计和手动机器人的控制软件分别进行了研究。自动机器人主要研究的是机器人的寻迹算法，手动机器人主要研究的是上下位机通讯的问题。5．对直流无刷伺服电机的控制技术进行了深入研究，设计出直流电机的控制模块，对于自动机器人的精确定位和调速功能进行了详细的研究。