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汽车自适应巡航控制是在传统定速巡航控制的基础上发展而来的,根据本车与前方目标车辆或障碍物之间的相对距离,自动控制车辆驱动或制动来保证合适的安全距离。论文以四轮独立驱动与转向电动车为研究对象,依托国家自然科学基金项目“考虑驾驶员特性的四轮独立驱动与转向电动车动力学控制(51675257)”,利用其四轮驱动力矩、制动力矩及四轮转角独立可控的优势对自适应巡航控制、再生制动控制和后轮主动转角控制进行研究。在保证自适应巡航控制的前提下,通过再生制动控制节省电动车的电能消耗,通过后轮主动转角控制提高汽车的驾驶舒适性和操纵稳定性。首先,论文建立了四轮独立驱动与转向电动车的仿真模型。应用MATLAB/Simulink软件,根据四轮独立驱动与转向电动车实车上各项参数,建立四轮独立驱动与转向电动车仿真模型,与CarSim软件联合仿真对所设计的模型进行仿真实验验证,证明了建立模型的合理性。其次,设计了自适应巡航控制(ACC)策略。综合考虑了理论安全距离与两车之间的实际距离之差以及两车之间相对车速的模式切换控制和再生制动控制,该控制策略将ACC系统分为跟随前车模式、定速巡航模式和匀速行驶模式,设计了包括理论安全距离算法、驱动力矩控制算法、制动力矩控制算法的自适应巡航控制器并充分利用四轮独立驱动与转向电动车的优势,采用再生制动控制回收车辆制动部分消耗的能量,节省了电动车的能源消耗,应用MATLAB/Simulink与CarSim软件联合对该控制策略进行仿真实验验证。再次,设计后轮主动转向控制策略。选取线性二自由度车辆模型为参考模型,基于最优控制理论设计附加后轮转角决策控制器。当车辆的质心侧偏角、横摆角速度超出参考模型中计算出的期望值时,附加后轮转角决策控制器会控制两个后轮产生一定的转角,有效提高汽车在自适应巡航控制过程中的操纵稳定性。最后,基于驾驶模拟器试验台对具有后轮主动转向控制的自适应巡航控制策略进行试验验证。搭建基于驾驶模拟器试验台的整车模型,设计自适应巡航控制系统的典型试验工况对控制策略进行试验验证。实验结果表明:设计的自适应巡航控制算法、理论安全距离算法以及后轮主动转向控制算法能够使本车安全跟随前车行驶,提高车辆的操纵稳定性。