越障机器人是地面移动机器人的一个重要分支,它要面临复杂的地形环境,要求机器人有较强的越障能力和地面适应能力。越障机器人研究的关键问题在于其移动机构的选择和设计。本文设计了一种新型可变形履带机器人,该机器人采用对称布置的双曲柄滑块机构和被动自适应装置对履带的外形和张紧力进行主动控制,以使履带的形状更好的与障碍物相适应,从而提高机器人的越障能力;并对机器人的移动机构设计、驱动电机选择、越障原理、越障过程、越障能力、稳定性和转向性等几个方面进行了分析研究;同时分别利用蒙塔卡罗积分原理和最小二乘原理对传动函数进行了傅立叶级数近似展开和最小二乘近似展开。为检验设计方案的有效性,利用动力学仿真软件ADAMS建立虚拟样机进行仿真分析,通过动画模拟机器人越障、转向的实际过程,验证了其越障、转向性能。该机器人结构简单,变形灵活,易于控制,为变形履带机器人的设计提供了新的思路。