随着国家海洋开发战略的推进,无人艇由于其灵活性、安全性等优点,正在逐步得到发展与应用。在复杂的海洋交通环境中,无人艇时常面临着动态障碍物的碰撞风险,提高无人艇的自主动态避障能力,是保证无人艇在海上安全完成各项工作任务的前提。本文以“基于AVOD水面无人艇自主动态避障技术研究”为题,分析水面无人艇自主动态避障需求,搭建水面无人艇自主动态避障系统软硬件框架,提出基于三维目标检测的多传感信息融合感知方法及结合航迹预测的动态避障方法,并对算法的有效性进行验证。论文的主要工作包括:（1）分析水面无人艇动态避障过程中面临的相关问题,确定动态避障功能实现步骤,根据动态避障需求选择信息采集所需传感器以及避障系统关键技术,在此基础上搭建水面无人艇自主动态避障系统硬件框架与软件框架。（2）为从未知环境中获取动态障碍物相关信息,搭建基于AVOD的多传感信息融合感知系统,通过AVOD网络实现对动态障碍目标检测,从而获得包围动态障碍目标的定向三维边界框;将三维目标检测网络的输出作为三维目标跟踪模块输入,通过状态预测和数据关联实现对动态障碍物运动跟踪,从而获得动态障碍物运动信息。（3）基于RNN-LSTM搭建动态障碍物航迹预测网络,利用航迹预测网络对动态障碍物的航行轨迹进行预测,然后将动态障碍物的航迹预测结果与感知结果结合起来作为速度障碍法的输入,在此基础上构建可行避碰速度集合,计算动态避障过程中的碰撞危险度、最佳避碰速度和安全返航点,保证局部路径巡航过程中安全避碰。（4）采集多传感信息并建立目标检测和航迹预测所需数据集,对目标检测网络和航迹预测网络进行训练,然后提出相应的性能评估指标对避障系统的目标检测性能、目标跟踪性能和航迹预测性能进行评估;设定多种动态避碰场景和初始运动参数,在实际海面环境下进行实船避碰实验。实验结果表明,本文提出的自主动态避碰系统在避障过程中能实现对百米外运动目标的准确检测和跟踪,在多种避碰场景下无人艇均能成功绕开动态障碍物到达预设局部目标点,验证了本文提出的自主动态避障技术可靠性与有效性。