大型喷浆机器人的动力学分析研究

被引量 : 0次 | 上传用户:forisa1
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
本论文主要对山东科技大学机器人中心研制的大型喷浆机器人的动力学分析方面的问题进行了探讨。该机器人具有八个自由度,是一种具有冗余自由度的机器人。本文探讨了三维造型软件UG的特点,针对动力学仿真分析和有限元分析使用的目的总结了若干建模技巧,建立了大型喷浆机器人的三维几何模型。结合D-H方法及牛顿—欧拉方法建立了机器人的动力学模型,为机器人的控制及仿真等工作提供准确了理论分析模型。把UG建立的几何模型导入机械系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS中,进一步建立了机器人的虚拟样机模型,在仿真过程中探讨了由操作空间到关节空间再到驱动空间的映射问题,并借助ADAMS软件实现了这一过程,导出了虚拟样机分析的结果,得到了一系列感兴趣的关节的力,并输出了Nastran格式的有限元动态载荷。探讨了有限单元法的基本原理及进行有限元建模的原则及技巧,给出了机器人基臂和伸臂部分的有限元模型,进行了静力分析,直观地得出了这两个部件在最恶劣工况下的应力分布情况,为改进强度设计提供了依据。进行模态分析,得出了基臂和伸臂的前十阶模态,直观地了解了结构的弯曲刚度和扭转刚度的分布情况,分析了两种接近固有频率的振动源,并对伸臂的壳体单元部分作了优化设计,为以后的改进设计和相关实验提供了依据,为后续的动力分析提供了基础。
其他文献
品牌是市场竞争的产物。电视品牌既是国内外电视传媒业内部竞争的产物,也是电视业与其他行业竞争的产物。加入WTO以后,中国的电视业面临着越来越激烈的市场竞争,以中国中央电视
中国传统文化底蕴悠远、积厚流光,儒道释三家理想人格思想是中国古代哲学中的精髓、焦点和魂灵。继承和弘扬中国优秀传统文化,并深刻运用处理现代困境是当今哲学研究的一项重
筏板基础作为上部结构与地基的过渡连接结构在我国的多层建筑中有着很广泛的应用。如何采用有效可靠的理论和数值分析方法,充分认识筏板基础在常规设计方法、板土局部共同作用
目的:阐释顽固性便秘病人结肠黏膜菌群的变化特征。方法:本研究分为顽固性便秘组(n=10)和对照组(n=6)。通过结肠镜活检获取乙状结肠黏膜标本,提取DNA,PCR扩增后行变性梯度凝
目的 探讨母乳喂养同伴指导对初产妇产前母乳喂养自我效能和产后母乳喂养情况的研究。方法选取94例孕28周初产妇,根据孕检顺序将其分为对照组和试验组,每组47例。对照组产前
目的介绍自拟地丁消肿口服液的制备和治疗痔疮的效果。方法对100例痔疮患者采用该口服液进行治疗。结果治愈29例,显效34例,有效26例,无效11例,总有效率89%。结论地丁消肿口服
目的:观察益气养阴活血法对老年2型糖尿病股动脉粥样硬化斑块的临床疗效,为中医药防治本病提供新的思路。方法:将入选的56例糖尿病并发下肢血管病变的患者随机分为两组:研究
<正> 舒伯特,这位年仅三十一岁、风华正茂的奥地利青年,怀着时代的悲哀和痛苦,怀着对未来的无限希望和憧憬,默默离开人世已经整整一个半世纪了。历史是
目的构建Lewis肺癌C57BL/6小鼠皮下移植瘤模型,研究选择性环氧化酶-2(COX-2)抑制剂塞来昔布与化疗药物吉西他滨联用对Lewis肺癌C57BL/6小鼠皮下移植瘤的生长抑制作用;探讨塞来昔布
很多宗教都会构想符合自身理念和发展逻辑的“他者世界”,道教也不例外,自道教产生起,就不断地吸收本土神话传统、外来宗教神话,并且积极创造属于道教的神话体系,从最高点的