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随着机器人等复杂控制系统的发展,对于驱动机构精密度和稳定性能的要求日益提高。传统上由多个单自由度驱动元件和复杂机械传动机构组成的控制系统虽然满足了对于复杂系统多维运动控制的要求,但其复杂的控制策略和机械机构的配合误差成为系统性能的一个重要瓶颈。作为多自由度驱动元件的球形电机简化了系统机构,提高了系统动稳态性能,成为当前机电驱动元件的研究前沿之一。 本文研究的稀土永磁球形步进电动机是一种新型的球形电动机,具有结构简单、体积小、重量轻、力能指标高等优点。本文重点研究了该电机的控