伴随着移动机器人传感器技术的发展,触须传感器成为了国内外的研究热点。国外开展了很多这方面的研究,研究证明:触须传感器已经成为了智能机器人的重要组成部分。根据国外的研究成果和啮齿类动物触须的机理,开发和设计了触须传感器,本文围绕触须传感器进行了如下的研究和实验:1.分析和研究了国内外的触须传感器的工作原理和设计思想,剖析了啮齿类动物触须的结构和机理,研制了新型触须传感器。它采用了柔性触须,不同于以往的刚性触须传感器,在原理上更符合动物触须的结构和机理。2.完成了基于PC机的移动机器人触须传感器系统设计。通过该系统可以实现移动机器人的运动控制、传感器数据的实时采集,进而可以完成触须传感器的接触位置判断、躲避障碍物等基础实验,还可以作为传感器标定的平台。3.分析了柔性触须接触外界物体时接触位置的判断方法。从振动学的角度来建立了触须接触物体时的振动模型,得出了接触位置与振动基频之间的相互关系。4.完成了PSD性能的测试和接触位置的判别实验。PSD的测试实验表明: PSD线性度很好,完成可以满足传感器系统的需求。通过大量的接触位置判别实验,验证了柔性触须接触位置与其振动频率一一对应关系。5.简要介绍了机器人躲避障碍物的几种常见技术,然后对比分析了机器人触须系统的优势所在,并利用触须传感器系统完成了躲避障碍物的实验。