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混合驱动机电一体化系统是一种半柔性系统。它采用两种不同类型的电机驱动,即普通的常速电机和伺服电机,通过混合驱动机构进行耦合,由终端执行器实现半柔性输出运动。混合驱动系统介于传统的刚性机器和现代化的全柔性机器之间,它弥补了传统刚性机器柔性不足和全柔性机器造价昂贵的特点。因此对这类半柔性机器进行研究具有重要的理论意义和应用价值。混合驱动系统到目前经历了二十多年的发展,在其构型及运动规律的分析和综合上已有大量的学者进行了研究。由于常速电机速度波动且不可控的问题,目前在对混合驱动系统的控制上的研究并不多。本