网络型运动控制系统具有开放性好、成本低廉、布线简单、维护便捷等优势，近年来得到越来越广泛的研究与应用。标准以太网技术具有通信速度快、协议统一、应用广泛等特点，适合作为网络型运动控制系统的通讯媒介，然而其CSMA/CD通讯机制而引起数据传输的不确定性，无法直接应用于运动控制领域。基于对标准以太网的修改而产生的实时以太网技术可以满足不同运动控制场合下对可靠性与实时性的要求。本文通过研究实时以太网的改造方法，提出一款基于修改标准以太网MAC层协议的面向运动控制领域的实时以太网。围绕面向运动控制的实时以太网MAC层研究与开发，本文完成的主要研究工作和成果如下：首先，提出基于实时以太网的运动控制系统整体架构设计，规划实时以太网的通讯协议与从站同步机制。其次，规划了实时以太网MAC层专用通讯芯片设计规范，采用模块化设计方法，设计并实现了基于FPGA芯片的MAC层专用通讯芯片。分别采用DSP与FPGA两种平台，开展了实时以太网MAC层专用芯片的应用研究，并通过在FPGA控制器内加入运动控制模块设计出一种基于FPGA的从站运动控制芯片。最后，设计并制作了专用通讯芯片开发电路板，搭建实时以太网测试平台，通过采集实时通讯数据对网络的可靠性、实时性和同步性进行了测试分析。测试结果表明本文研究设计的实时以太网协议及MAC层专用芯片可以满足预期的网络型运动控制需求。