【摘 要】
:
电机车的精准停车对实现辅助运输的智能化和无人化至关重要。目前,电机车停车主要依赖司机的驾驶经验,自动化水平不高,难以准确到达货物装卸点,不利于实现煤矿辅助运输的智能化和无人化。本文以永磁同步电机驱动的电机车为研究对象,提出了一种基于永磁同步电机的矿用电机车停车控制方法,实现不同速度、停车距离、坡度和载重工况下电机车的精准停车。本文主要研究内容如下:首先,分析了电机车停车要求,分析电机车行驶过程中的
【基金项目】
:
国家重点研发计划“复杂地质条件煤矿辅助运输机器人”(2020YFB1314100);
论文部分内容阅读
电机车的精准停车对实现辅助运输的智能化和无人化至关重要。目前,电机车停车主要依赖司机的驾驶经验,自动化水平不高,难以准确到达货物装卸点,不利于实现煤矿辅助运输的智能化和无人化。本文以永磁同步电机驱动的电机车为研究对象,提出了一种基于永磁同步电机的矿用电机车停车控制方法,实现不同速度、停车距离、坡度和载重工况下电机车的精准停车。本文主要研究内容如下:首先,分析了电机车停车要求,分析电机车行驶过程中的驱动力和各种阻力;建立不同工况下电机车的动力学模型,分析电机车的停车过程,得到不同速度、停车距离、坡度和载重下的矿用电机车停车控制方法。其次,基于坐标变换原理,简化永磁同步电机的数学模型,介绍SVPWM的原理和实现;基于永磁同步电机的矢量控制模型,设计模糊PID控制器,建立基于模糊PID的永磁同步电机双闭环矢量控制系统,在停车过程中为电机车提供精确的制动力矩。再次,基于电机车停车控制方法、电机车的动力学模型和永磁同步电机的模糊PID双闭环矢量控制模型,使用simulink建立电机车停车的仿真系统,包括永磁同步电机的模糊PID双闭环矢量控制仿真模型、电机车的动力学仿真模型和驾驶员仿真模型;通过仿真系统模拟不同工况下电机车的停车过程,从而对停车控制方法进行验证。最后,基于上述理论分析,搭建了电机车停车实验台,包括实验台的原理介绍、硬件的选型、控制器的电路设计和软件开发。通过实验验证停车控制方法,分析实验数据,证明本文得到的不同工况下的电机车停车控制方法能有效地实现煤矿井下电机车的精准停车。本论文有图78幅,表22个,参考文献81篇。
其他文献
高速率通信需求和大规模物联网应用的快速增长导致射频(Radio frequency,RF)频谱资源匮乏、能源消耗巨大。可见光通信(Visible Light Communications,VLC)拥有385THz到789THz的海量免授权带宽、又兼具照明与通信和绿色环保等优势,成为B5G/6G的核心技术之一。然而,在实际应用中,VLC还具有易被遮挡和覆盖面积低等问题。针对上述问题,本文将VLC与R
本文主要介绍了糯扎渡电厂基于VB开发的一款继电保护定值整定计算管理软件,严格遵守了继电保护定值整定计算各项步骤和要求,其高度自动化、智能化的应用为现场专业管理工作提供了极大便利,于传统技术管理的信息化应用起到了良好示范作用。
煤炭是经济发展和工业生产的重要基础,在我国国民经济体系中占有重要地位。重介质选煤是工业选煤的一项重要技术,因其分选效率和分选精度高而被各大煤炭企业广泛采用。然而,由于重介质选煤工艺生产环境复杂多变、原煤属性变化频繁,选煤现场容易发生异常工况。异常工况的发生不仅影响企业的综合经济效益,而且会对操作人员的人身安全造成威胁。因此如何根据异常工况的特征,制定可靠的安全控制决策保证选煤过程的安全稳定运行,具
罐底油泥是在石油运输和储存过程中产生的含油量较高的危险废弃物,其所含的石油为重质油,由高含量的高碳烷烃、少量的芳烃(Aromatic hydrocarbons,AHs)和含杂原子化合物等构成,其中高含量的高碳烷烃是制备精制石蜡(refined paraffin,RP)的理想原料。因此,以罐底油泥为原料制备RP可实现对危险废弃物一次能源可持续化和环境友好化利用的目标,不仅符合经济效益和环境要求,也为
随着《淮河生态经济带发展规划》的发布,淮海经济区作为国家战略重新出现,规划以来发展较为迅速,但伴随着经济的迅速发展、城镇化水平的提高和社会人口压力的不断增加,人地之间的矛盾不断加大,生态文明建设迫在眉睫。生态功能分区作为我国生态建设过程中的一项重大工作,其在指导以及优化土地资源空间格局方面发挥重要作用,可以预测淮海经济区未来科学的产业发展方向,促进经济与环境的“共赢”发展,可作为政策支撑供决策者参
改革开放以来,我国家族企业一直在为社会创造财富、提供就业岗位、拉动经济增长等方面做出突出贡献。但是随着外部市场环境的不断变化,我国传统家族企业的经营管理弊端逐步暴露,亟需朝着制度化、专业化的方向改进。家族企业的传承不再局限于子承父业,通过逐步转让公司控制权的方式进行“去家族化”成为许多家族企业的选择。本文以苏泊尔集团为案例,研究家族企业“去家族化”的动因及经济后果。本文首先阐述了国内外研究现状,详
相似材料模型试验是不可或缺的科学研究手段,与现场试验和数值模拟计算相辅相成,共同支撑了岩土工程和地下工程学科的快速发展。近年来,围岩松动圈支护理论与技术、松动圈现场测试技术等方面取得长足的进步。然而,在模型试验和数值模拟中,如何识别和测试围岩松动圈,目前为止未能有成熟和权威的方法。首先对模型试验监测技术进行评述和分类,指出目前的需求和发展方向;随后设计4个相似模型进行相似模拟实验,采用超声波法监测
企业并购最早出现于西方工业化早期阶段,作为实现快速发展的一种方式进入广大企业视野。在并购浪潮之下,越来越多企业掌握“发展密码”,通过在一段时间内连续并购多个企业实现快速发展。并购过程中涉及的业绩承诺问题,也成为众多学者关注的焦点,据统计我国业绩承诺不达标率高达60%,业绩失诺导致并购失败的案例屡见不鲜。究其主要原因可能是并购双方出于某种特殊目的,在前期疯狂签订高业绩承诺,随之而来导致巨额商誉在并购
扫描电子显微镜(Scanning Electron Microscopy,SEM)具有分辨率高、景深大等优点,作为观察物质显微结构的有力工具被广泛应用于众多科研领域。然而,在SEM成像过程中,设备电路中的噪声会污染图像,造成图像质量下降,进而影响研究人员对物质微观结构的准确分析。研究人员可通过延长扫描时间的方式降低噪声,但高能电子束长时间扫描造成的热效应会损坏样品,特别是生物样品。因此,针对低扫描
焦化废水是一种高浓度有机特征废水,具有能源化处理的潜力,但工程上以实现高浓度有机废水产甲烷处理的厌氧生物技术在焦化废水处理工程并没有成功案例。课题组前期研究表明,焦化废水难以实现产甲烷过程,主要是由于水解酸化阶段受到了严重抑制。为此,强化焦化废水的水解酸化性能,就成为实现焦化废水能源化处理的关键。鉴于此,本论文构建焦化废水水解酸化反应器,以铁炭功能材料作为水解酸化过程的强化剂,考察其对焦化废水水解