自动引导小车(AGV)是集机械、电子、控制、计算机、人工智能等技术于一体的自动化装备。由于能够实现无人驾驶,且具有柔性化好、自动化程度高等特点,AGV在仓储物流领域以及重工业中得到了广泛的应用。使用AGV不仅可以降低人工成本,提高工作效率和企业管理水平,同时它还可以代替人类工作在很多不适宜人类工作或者人类无法工作的场合。本课题基于项目需求,分析并采用了目前最先进的激光导引作为AGV的导引方式,研究实现了一种无反光板激光引导AGV小车。该小车是一种基于麦克纳姆轮式的四轮独立驱动全方位移动平台,能够实现平面内任意方向上的移动。采用软PLC技术实现了麦克纳姆轮小车和激光转台控制器的开发,基于IEC61131-3标准的编程语言编写了小车运动控制程序和激光转台运动控制程序,经实验验证达到了预期要求。课题首先介绍了AGV系统的总体设计方案,论述了系统的组成以及激光导航原理,就控制系统硬件方案进行了设计,并选择Beremiz开源软件作为运动控制程序的开发环境;其次对麦克纳姆轮式四轮独立驱动小车进行了运动学分析,为实现全方位移动提供了理论依据;基于IEC61131-3标准的编程语言设计了几种控制方案,基于QTouch组态软件设计了小车与转台系统之间的通信方案;最后就控制方案的可行性进行了实验验证。