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精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)是一种高精度的单点定位技术,自从1997年Zumbeger等人提出精密单点定位技术,国内外许多专家学者从模型以及算法等多方面进行了深入研究,随着数据处理模型的不断完善使得精密单点定位在高精度测量、测绘等领域得到广泛的应用;同时惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)是自主导航系统,具有稳定性、可靠性等优势,但是全球卫星导航(Global Navigation Satellite System,GNSS)和惯性导航系统各有优缺点,GNSS只有在满足收到卫星数目大于等于4颗时,才能保证实时定位,受到遮挡等恶劣环境就不能定位;INS属航位推算系统,具有误差累积的特性,因此不能单独用做长航时的导航系统。因此根据两者具有的互补特性,深入研究GNSS/INS组合导航算法。GNSS/INS组合导航在军事、测绘、民用都有巨大的价值,一直是国内外研究的热点。本论文系统的研究了单频精密单点定位的原理及技术细节,并针对单频精密单点定位可利用的数据,对误差源进行详细的阐述,同时针对惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的特点进行误差分析,编排了组合导航算法,并从理论和实践两个方面出发,深入研究了高精度卫星导航与捷联惯性系统的组合导航。本文的主要研究内容和创新点如下:1.针对单频精密单点定位,准确的介绍了定位的原理以及众多误差源的形成原因,并且针对非线性的模型在标准单点定位的基础上做了线性化处理,根据普适性和稳定性着重分析了参数估计方法:卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)最优估计方法。2.针对定位中存在的各种误差,通过模型化的方法以及参数估计的策略进行误差修正和补偿,针对单频精密单点定位中电离层误差采用伪距/载波构成的半和模型消除电离层延迟。3.详细阐述、推导GNSS/INS组合导航算法,针对IMU器件分析误差并建立误差模型,并采用实测数据进行解算,对组合导航程序进行验证。4.研究了GNSS/INS组合导航算法模型,通过实验分析比对了标准定位精度和精密定位精度下,不同观测量对组合导航系统性能的影响。同时针对实际车载、机载光纤陀螺组合导航系统的数据分析了9维、15维KF对系统性能的影响,并从中得出一些有益的结论。