文章介绍了自动水下航行体(AUV)的国内外发展基本概况,着重介绍了水下自航行观测平台相关技术发展现状和发展趋势。文章按照功能结构、硬件结构和软件结构的顺序,在分析了分布式与集中式控制体系性能的基础上,重点讨论了布式网络结构中开放式多任务实时数据采集系统的设计与实现。以“863”重大项目“小型自主航行观测技术”为应用背景介绍了观测平台全局网络的设计与构成,阐述了测量子系统在此网络结构中的工作原理。基于开放式、面向任务、模块化设计思想,研究了布式网络结构中实时数据采集系统的硬件结构和软件系统。文章阐述了在分布式体系结构下实时多任务操作系统在测量子系统的应用技术,完成了作为分布式网络节点的测量子系统与上层控制节点的CAN协议通信,并将CAN收发程序嵌入到操作系统中。以CMX-RTOS嵌入式操作系统为基础设计并验证了分布式体系结构下实时多任务测量子系统。讨论了实时多任务测量系统中任务的划分与任务间的协调、调度机制。研究并实现了基于I~2C总线的多路RS-232/485智能转换接口的开放式协议通信控制。实现了多传感器测量任务并发执行,保证了各个传感器测量数据的实时性和有效性。