为了缓解传统工业机器人控制系统体积庞大不适用于狭小作业环境的问题,设计了一种基于嵌入式设备代替PC机作为控制器的服装裁片挂片机器人控制系统。该系统既可以有效的缩小控制系统体积又可以完成抓取服装裁片的工业任务。本文针对服装裁片挂片机器人的功能需求对控制系统展开了研究。首先根据机器人的功能需求和控制系统的性能要求设计了以ARM嵌入式设备为控制核心,基于CAN通信的三层递阶式分层控制的方案。整个控制系统分为硬件层、控制层和应用层,ARM中央处理器通过控制各功能模块实现对机器人的运动控制。其次分析了基于处理器S3C6410和运动控制芯片PCL6045BL的运动控制原理;进行了机器人运动学分析和轨迹规划;搭建了控制系统的硬件和软件平台,其中硬件平台主要以S3C6410芯片为核心设计了核心模块的电路,包括串口电路、WIFI接口电路、COMS摄像头接口电路、供电电路、电压转换电路、复位电路、时钟电路、CAN模块通信电路和DSP与ARM之间的HPI通信电路;软件平台的设计主要包括Linux系统的搭建、PCL6045BL芯片驱动设计、SPI设备驱动设计、I/O驱动设计和Qt图形化人机交互界面的开发,并采用GT Commander控制软件在应用层对机器人状态进行监控。最后在研制的机器人控制系统平台上,进行了控制层与CAN模块的通信测试、控制层与应用层控制机器人的测试和服装裁片挂片机器人的抓片和挂片测试。测试结果验证了本文设计的服装裁片挂片机器人嵌入式控制系统是合理的和可靠的。