【摘 要】
:
近年来,人工智能正蓬勃发展,机器人作为主要应用正在逐渐走进人们生活中,而地面移动机器人已广泛应用于军事战争、太空探测、灾害救援等场合。军事战争场合的复杂的地理环境、太空探测过程中各种未知性以及灾害救援工况复杂等都亟需机器人来代替人类更好的完成任务。本文在调研了国内外履带式移动机构研究现状的基础上,对比分析了各种履带式移动机构各自的特点。根据这些特点提出了具有可组合式、被动自适应的行星履带式越障机构
论文部分内容阅读
近年来,人工智能正蓬勃发展,机器人作为主要应用正在逐渐走进人们生活中,而地面移动机器人已广泛应用于军事战争、太空探测、灾害救援等场合。军事战争场合的复杂的地理环境、太空探测过程中各种未知性以及灾害救援工况复杂等都亟需机器人来代替人类更好的完成任务。本文在调研了国内外履带式移动机构研究现状的基础上,对比分析了各种履带式移动机构各自的特点。根据这些特点提出了具有可组合式、被动自适应的行星履带式越障机构,该机构不仅能够使机器人在运动过程中根据地形条件的变化自适应采用不同的运动形式进行移动,还可以通过自由拆装组合成不同的履带轮,以适应不同工况。本文在设计车体以及确定履带传动模块选型之后,针对履带式移动平台建立了其在水平地面上的运动学及动力学模型,分析了履带机器人在水平地面上运动特性。对行星履带轮在三种形式履带轮下的越障性能进行了分析,并通过建立动力学模型,计算了机器人在爬越障碍时所需的电机扭矩以及极限越障高度,同时计算分析了机器人在爬坡、跨越壕沟、凸台等障碍时所需的电机转矩。利用多体动力学仿真软件创建了行星轮式履带机器人的越障模型,得到了机器人在坡面、壕沟、台阶地形上运动过程中驱动轮转矩变化曲线。在此基础上联系实际情况确定机器人的各结构参数,通过仿真实验验证理论分析。本文所提履带式机器人主要优点和创新点有以下两个方面:(1)机器人履带轮模块采用被动自适应设计,遇障时根据障碍物高度可自适应调整越障形式,障碍物较低时,机器人会以履带模式越障;障碍物较高时,会以摇臂模式越障。(2)机器人轮体采用可拆装组合形式,可以根据不同工况选择合适的履带轮,以提高机器人对地形的适应能力。
其他文献
目的研究基质细胞衍生因子1α 对CXCR4表达及THP-1单核细胞与内皮细胞粘附的影响。方法逆转录聚合酶链反应检测CXCR4 mRNA的表达,免疫印迹检测其蛋白表达变化;用0、50、100和20
采用涂料染色方法对竹/涤/棉混纺织物进行染色,探讨了工艺条件(焙烘温度、焙烘时间和黏合剂用量)的影响。试验结果表明,当黏合剂用量140 g/L、焙烘温度160℃、焙烘时间3 min时,
《辞源》第三版在修订过程中,在审音、规范字形、核查和调整书证、审核释义、 调整义项、考察源流、增补字头、增加和调整百科词目等方面都做了很多工作.其中, “糾错”始终
近来文创产品逐渐火爆全面进入人们视野,引起新的潮流风向。文创产品具有高附加价值,在旅游购物比例中也呈现逐年上升的趋势,因此其可观的经济效益、社会效益还有巨大的发展
目的探讨铁苋菜水煎剂的抗感染作用。方法用二甲苯致小鼠耳廓肿胀,建立耳肿法炎症模型,观察铁苋菜水煎剂的抗感染作用。结果大、中、小剂量铁苋菜水煎剂均能显著减轻二甲苯所
温家宝总理在这份名为《有关专家对提高油脂自给率和保障食油安全的建议》的报告上批示:“请克强、良玉、岐山同志阅示。可转农业部、商务部、发改委研究。”李克强、回良玉、
随着环渤海区域CORS基准站的不断增加,目前环渤海区域逐渐积累了大量的GNSS观测数据,为研究该区域地壳形变特征提供了宝贵的可靠数据基础。通过CORS基准站坐标时间序列可以反
当前,我们国家正在全力推进社会建设、经济建设、政治建设、文化建设和生态建设,进入了全面构建社会主义和谐社会的关键时期。社会建设是五大建设的重点和难点所在,平安建设
房产测绘是获取房产管理数据的主要手段,是数字房产中空间数据和属性数据的重要来源。研究房产测绘与房产GIS的一体化集成技术,对于解决数字房产空间数据库数据的快速获取、更
目的探讨颈总动脉内膜中膜厚度及冠状动脉病变形态与急性冠状动脉综合征患者TIMI危险积分的关系,进而评估颈总动脉内膜中膜厚度在急性冠状动脉综合征患者危险分层中的作用。方