早期的平台系统射前自标定是在实验室依靠外部转台的转动完成的，但是由于实验室里的标定是一种理想状态，与导弹、武器系统的实际工作环境相差甚远，所以在实验室所标定的射前参数误差较大且耗时太久。而在弹上临发射前进行的自标定过程，能有效的提高其使用精度、节省时间。惯性平台系统自标定的主要特点就是不依靠任何外部转台，通过平台自身的条件和特性来完成误差系数的标定和分离。本文主要研究了三轴液浮陀螺稳定平台系统误差自标定技术，结合一次通电的稳定性，提出了较合理的误差自标定方案。论文主要研究了以下几个方面的内容。论文简要的介绍了平台惯导系统的基本原理和框架结构，分析了平台系统误差自标定方法，阐述了平台稳定回路和初始对准回路的相关内容，简要介绍了平台系统四种自标定方案。根据平台系统框架图，定义了平台系统相关坐标系（包括地理坐标系、发射坐标系、框架角坐标系、惯性器件坐标系等），较详细的分析了静基座下的平台误差模型，根据平台惯性器件的安装情况，研究了惯性仪表的安装误差角；在此基础上，推导了含有安装误差角的平台系统误差模型，并建立了各个惯性器件的量测方程。详细分析了陀螺漂移的产生机理和陀螺漂移与平台漂移的关系，总结了平台系统的自标定误差因素；基于平台系统多位置闭环自标定方法，设计了平台系统六位置自标定方案和十六位置自标定方案，并对各误差参数进行了可观测度分析；分别对这两种方案进行了详细的标定位置编排；阐述了三种平台数据滤波处理过程：运用3σ法滤波进行野值的判定和剔除，进行了滑动窗口滤波和IIR滤波，降低了平台随机噪声；分别研究了平台系统的标定参数的检验方法：蒙特卡洛法和模方分析验证法。最后，对论文所设计的两种平台系统自标定方案进行了仿真分析，利用模方误差法对仿真标定参数进行了检验，分析了相关标定结果并对两种设计方案进行了对比比较，验证了六位置自标定方案和十六位置自标定方案的可行性和准确性。