城市管网的泄漏,不但会导致水资源的浪费造成当地经济损失,严重的甚至会使市政系统供水能力下降及局部瘫痪。针对城市供水管道泄漏严重的问题,对国内外管道泄漏检测现状进行了调研,分析了管内与管外检测方法的优缺点,并且根据供水管道泄漏检测的实际需要,选择了内检测方法。针对供水管道内检测的实际特点,开发了一套基于声学的检测系统。该系统由NI公司的my RIO控制板、声学传感器、定位传感器及图像采集设备等模块组成,通过离线数据采集平台、Matlab数据处理程序以及Lab VIEW上位机界面,实现了对管内状况的多角度掌握,可以满足供水管道泄漏检测的需要。同时本文主要针对内检测方法定位难的问题,采用了一种多传感器融合的IMU/里程轮航位推算定位方法,并且对设计的定位方法进行了Matlab模拟实验,结果显示设计的定位方法可以实现检测器运动的有效定位。最后进行了相关实验,包括数据采集系统实验和定位实验。通过模拟真实测试环境的脱机测试,完成对数据采集系统的调试。定位实验采集的定位数据经过计算可以复现小车的运动轨迹,小车的计算终点与真实终点相差很小,说明设计的定位算法可用于实际数据的计算。