轮履复合式救援机器人是一款新型的救援机器人,它具有灾难现场搜救和伤员转运的功能。机器人融合了复合式底盘技术,拥有较高的机动性能和较好的地面通过性能,这使得其救援效率得到很大的提升。出于提升实际救援的工作效率,轮履复合救援机器人的底盘采用特殊性的结构设计,但是这种设计是否可以真正改善救援机器人的性能有待进一步考证,因此本文对救援机器人底盘的动力学性能进行了较为详细地分析。本文针对救援机器人的整体结构进行了简要介绍,分析了影响救援机器人底盘性能的关键因素,并明确了课题的主要研究方向和侧重点。首先,本文参考了普通履带车辆底盘稳定性的分析方法,结合救援机器人的结构特殊性,并综合空间运动学以及多体动力学建模的相关理论,建立了变体轮履带的稳定性动力学分析模型,对履带部位的稳定性进行了分析。利用多体动力学仿真软件Adams对机器人的实际运行过程的稳定性进行了仿真分析,并针对分析结果提出了底盘结构上的改进方案。其次,由于救援机器人具有伤员转运的功能,因此,出于对所转运伤员安全性和舒适性的考虑,本文对救援机器人在轮式底盘状态下的乘适性进行了动力学建模和仿真分析,根据分析结果通过MATLAB设计相应的优化程序对底盘的结构参数进行了优化,并通过优化结果修改仿真模型参数再次运行仿真,由仿真结果验证了文中所设计的优化过程的合理性。最后,为了进一步考核救援机器人底盘的动力学性能,本文对救援机器人底盘在特殊路况下的运行过程的动力学性能进行了分析,由分析结果得知影响机器人底盘性能的关键影响因素以及影响机理,为下一步对救援机器人的控制优化提供了理论依据。