【摘 要】
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随着我国低行动力人群数量的不断增长,他们的户外出行问题也显得越来越重要。然而随着我国科技的不断发展,我国的无障碍出行设备的发展还处于起步阶段,无障碍出行设备投入使用率很低,而对这类设备的需求却在日益增加。因此设计一个具有良好性能的车载举升系统有较高的应用价值。针对传统液压式车载举升系统控制精度低,应对负载干扰能力弱等问题,提出一种自抗扰控制（Active Disturbance Rejection
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随着我国低行动力人群数量的不断增长,他们的户外出行问题也显得越来越重要。然而随着我国科技的不断发展,我国的无障碍出行设备的发展还处于起步阶段,无障碍出行设备投入使用率很低,而对这类设备的需求却在日益增加。因此设计一个具有良好性能的车载举升系统有较高的应用价值。针对传统液压式车载举升系统控制精度低,应对负载干扰能力弱等问题,提出一种自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control,ADRC）与负载转矩前馈补偿相结合的复合控制方法。主要研究了以下几个方面:对车载举升系统进行建模分析以及动力学仿真研究,通过举升机构的运动学特性和系统控制要求确定系统的控制策略;在矢量控制策略的基础上,采用自抗扰控制器为主控制器,并采用龙伯格观测器对系统的负载转矩进行实时观测,将观测数据通过前馈补偿的方式,补偿至扩张观测器中,从而进一步减少负载干扰对车载举升系统带来的影响;最后通过搭建仿真模型分别验证了在空载、加载还有负载扰动等情况下系统的抗扰能力及响应速度,证明基于龙伯格观测器的转矩前馈自抗扰控制下的系统的稳定性和鲁棒性强于传统PID（proportional integral differential,比例积分微分）控制下的系统,并拥有很强的抗负载扰动能力,最后搭建实物平台进行验证,说明该控制方法更加适合作为车载举升系统的控制算法。
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